RAPIROがやって来る ヤァ！ヤァ！ヤァ！
去年の７月ぐらいにKickStarterで申し込んでいた組み立て式ロボット『RAPIRO』が届きました！ということで、さっそく組み上げ＆動作テスト。
うーん、かわいらしい。だいたい２〜３時間ぐらいで組み上がりました。
RAPIROのホームページには、プリセット動作を実現するためのArduinoソースが公開されています。プリセット動作は以下。
- #M0 … 動作停止。RAPIROの各サーボモータを初期位置に戻します。
- #M1 … 前進。体を大きく揺らしながらズシリズシリと歩きます。
- #M2 … 後退。前を向いたまま後ろに下がります。
- #M3 … 右移動…のハズですが、自分のRAPIROはその場でドタバタします。
- #M4 … 左移動…のハズですが、自分のRAPIROはその場でドタバタします。
- #M5 … 目が緑色に変化し（#M1〜#M4, #M7, #M9は青色）、両手を左右にワキャワキャさせて首を振ります。かわいい。
- #M6 … 目が黄色に変化し、右手をふりふりします。かわいい。
- #M7 … 両手を上下させて手をワキャワキャさせます。
- #M8 … 目が赤色に変化し、左手をふりふりします。
- #M9 … 腰を入れて右手を突き出す動作をします。
上のコマンド（#M-）の文字列をArduino IDEのシリアルモニタで送りつけることでプリセット動作を実現するのですが、自分が試したところでは、動作中に連続してコマンドを送ることができていません。例えば、
#M1を送る→RAPIROのサーボ電源ON→RAPIROが歩き出す→止めるために#M0を送る→無視される
という感じ。サーボ電源を止めてからコマンドを送ると、受け付けてもらえます。次にサーボ電源を入れたときに、送っておいたコマンドが有効になります。
リアルタイム制御ができないハズはないので、じっくりプログラムの中身を見て行くことにします。当分は、このRAPIROを色々カスタマイズしていくかたちで遊んでいこうと思います。